RCX

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1 Definition

Der wichtigste Baustein des LEGO MindStorm-Roboters ist der so genannte RCX (Robotic Command Explorer aus der Familie der MIT Programmable Bricks). Der RCX wurde seit Erscheinen des LEGO MindStorm-Systems auch verbessert. Aktuell ist die Version 2.0 (erhältlich seit dem Herbst 2001), die wir auch im Versuch benutzten, ältere Versionen sind die Nummern 1.0 und 1.5

2 Einzelheiten

Herzstück des RCX ist ein Hitachi Single-Chip-Mikrocontroller H8/3292 der Serie H8/3297, bestehend aus einer H8/300-CPU, 16 KB ROM, 512 Byte RAM, fünf 8-Bit Ein-/Ausgabeports, einem reinen 8-Bit Eingabe-Port und einem 3-Bit Ein-/Ausgabeport. Die CPU (Central Processing Unit) unterstützt einen 16-Bit Adressraum und verfügt über 16 8-Bit-Register, die wahlweise auch als acht 16-Bit-Register angesprochen werden können. Als Kontrollregister existiert ein 16-Bit-PC (Programm Counter) und ein 8-Bit-CCR (Condition Code Register). Die auf dem Controller implementierten Peripheriefunktionen umfassen einen 16-Bit-Timer, einen 8-Bit-Timer, eine serielle Schnittstelle und einen 10-Bit A/D-Wandler.

Während über den A/D-Wandler die Abtastwerte der Sensoren eingelesen werden (über Port 7), ist die serielle Schnittstelle (Port 5) direkt mit dem Infrarotsender und –Empfänger verbunden. Die zwei Kanäle des 8-Bit-Timers werden zur Erzeugung der Lautsprechersignale und der zeitlichen Steuerung der Infrarotschnittstelle benutzt (Port 6). Die vier Tasten des RCX (ON-OFF, RUN, VIEW sowie PGRM) werden über den Port 4 und den Port 7 eingelesen. Die Steuerung der drei Motorausgänge geschieht über Memory-Mapped Ein-/Ausgabe.

3 Quellen

  • Helmut Behr, "Roboterentwurf und -Programmierung", Universität Paderborn